Sistem Navigasi Robot Hexa-legged SAR menggunakan sensor LiDAR dengan metode SLAM

Penelitian ini mengusulkan sistem navigasi otonom untuk hexapod, jenis robot dengan potensi dalam penyelamatan di lingkungan kompleks. Sistem diuji di simulasi dengan tiga kondisi lingkungan: berbatu, lantai retak, dan bidang miring. Menggunakan sensor LiDAR dan metode Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), robot dapat mengenali posisi dan membangun peta lingkungan. Implementasi dilakukan melalui Robot Operating System (ROS).Hasil penelitian berhasil menerapkan sistem navigasi dan pemetaan menggunakan hector_slam. Pemetaan LiDAR menunjukkan akurasi yang memadai, rata-rata error 0.21% untuk pemetaan umum dan 5.34% untuk lingkaran. Selama navigasi dengan jarak maksimal 2 meter, sistem mencapai akurasi yang baik dengan rata-rata error 1.2% pada sumbu x dan 0.011% pada sumbu y saat bergerak lurus. Repeatibilitas sistem navigasi telah meningkat dan menunjukkan hasil yang dapat diandalkan. Pengulangan pergerakan menuju titik awal menghasilkan rata-rata error 4.33 cm pada sumbu x dan 0.5 cm pada sumbu y. Pengujian di arena dengan berbagai rintangan, seperti jalan retak, bidang miring, batu, dan kelereng, mengindikasikan keberhasilan robot melewati hambatan dan mencapai tujuan. Meskipun demikian, pada pengujian kedua, robot mengalami kesulitan mencapai target ketiga karena keterbatasan hardware, terutama CPU Raspberry Pi 4 yang mencapai penggunaan hingga 97% selama navigasi.