Strategi Sistem Kontrol untuk Ring Thrower Robot Berbasis Pid-CSA pada Robot Krai 2023

Robot Pelempar perlu menjaga kestabilan sistem dalam menjalankan tugasnya yang memerlukan keakuratan dan kestabilan dalam melontarkan ring pada zona yang berbeda dan memiliki jarak serta ketinggian yang berbeda sehingga robot perlu menjaga akurasi dalam melontarkan ring agar dapat mencapai target dengan baik. Mempertahankan kestabilan pelontar menjadi hal yang penting karena tugasnya yang melakukan hal fisik seperti melontarkan ring. Namun, gangguan dari sistem eksternal dapat mempengaruhi akurasi yang dapat mengurangi kinerja robot dalam melakukan tugasnya. Oleh karena itu akurasi dalam mengerjakan tugas memerlukan sistem yang harus selalu stabil terhadap gangguan. Kontrol sistem ini digunakan untuk menjaga akselerasi dan elevasi dalam proses pelemparan ring sehingga dapat mencapai target yang ditentukan. Sistem yang diterapkan menggunakan kendali Proportional, Integral dan Derivative (PID) yang berdasar pada cuckoo search algorithm (CSA). Fungsi kontrol PID ialah menjaga posisi secara konstan pada target tertentu dan CSA digunakan untuk menyederhanakan kontrol PID tunning ketika memiliki beberapa modifikasi parameter. Karena itu, kombinasi antara PID-CSA diterapkan pada sistem ini agar menghasilkan sistem kendali yang bertujuan untuk menjaga kestabilan serta mengurangi gangguan yang terdapat pada robot pelempar ring berdasarkan manipulasinya. Dari hasil yang diperoleh metode CSA memiliki tingkat kestabilan yang lebih baik karena dapat mengurangi nilai persentase error yang dihasilkan oleh PID-TE dengan nilai persentase error jarak hingga 0.68% dan persentase error sudut hingga 2.39%.