Rancang Bangun Polegrip (Polman Educational Platform) sebagai Universal Modular Gripper pada Beberapa Robot Lengan dengan Metode Bond Graph

Penggunaan arm robot untuk pick and place, las, manufaktur subtraktif dan aditif semakin berkembang dalam dunia industri dengan konsep industri 4.0. Arm robotdilengkapi dengan berbagai jenis end effector yang sesuai dengan tugas yang akandilakukan. Klasifikasi end effector gripper berdasarkan kekuatannya terdiri dari duakelompok utama yaitu grippers rigid atau hard gripper, dan soft grippers. Grippers rigidpada umumnya digunakan pada industri berat seperti otomotif dan elektrik sedangkan softgripper digunakan pada industri ringan seperti industri makanan. Setiap robot memilikiperangkat keras dan lunaknya sendiri, yang dikhususkan untuk satu tugas tertentu. Olehkarena itu, robot juga merupakan perangkat khusus aplikasi, artinya sangat sulit untuk menggunakan robot yang sama untuk tugas yang berbeda, karena ini akan memerlukan modifikasi pengontrol dan perangkat keras, masalah utamanya adalah efisiensi waktu. Pengembangan dengan menerapkan konsep universal modular pada gripper dapat mengatasi hal tersebut. Sifat modular memungkinkan modifikasi atau bergantian sub sistem tanpa mengubah struktur dan desain perangkat keras, sehingga dapat digunakan lebih efektif sesuai kebutuhan terutaman pada bidang pendidikan bidan robotika.Perangkat juga dapat meningkatkan kinerja dengan menggunakan keduanya dengan satu kontroller,dan memudahkan dalam pemanfaatan dan dapat digunakan pada beberapa armrobot yang tersedia pada laboratorium jurusan AE Politeknik Manufaktur Bandung. Dengan tetap memperhatikan daya, mekanisme, dan torsi dengan bantuan menggunakanmetode Bond Graph pada analisis konstruksi mekanik hard gripper dan modular yagdibuat, sehingga dapat dilihat torsi dan gaya mengcekam yang berkerja pada kontruksi hard gripper secara dinamik, dan module modular yang dapat menahan beban sub systemgripper dan beban yang diangkat.