Sistem Kendali Pelacakan Jalur Pada Three Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Berbasis PID

Polebot merupakan robot edukasi yang dikembangkan oleh Politeknik Manufaktur Bandung yang memiliki jenis omnidirectional mobile robot dengan tiga roda omni yang dirangkai dengan sudut sebesar 120 derajat. Kesetabilan pergerakan merupakan salah satu hal penting pada robot .Penelitian ini bertujuan untuk membuat Polebot bergerak sesuai dengan masukkan jalur yang telah dibuat. Dengan memasukkan koordinat pada sumbu x dan y yang membentuk suatu jalur dapat terlihat berapa persen kesalahan yang dihasilkan oleh pergerakan dari Polebot untuk disimpulkan apakah kendali Proporsional sudah tepat digunakan. Hasil dari kendali pelacakan jalur yang dilakukan adalah polebot dapat bergerak pada jalur sinus dengan rata rata kesalahan pada sumbu X adalah 0.02% dan pada Sumbu Y 0.11%, pada jalur angka delapan dengan kesalahan pada sumbu X 0.06% dan sumbu Y 0.02%, dan pada jalur lingkaran dengan kesalahan pada sumbu X 0.07% dan sumbu Y 0.02%.Dapat disimpulkan bahwa kendali Proporsional pada Polebot sudah cukup baik diterapkan.