Rancang Bangun Drone Board Terintegrasi dan Sistem Medibox berbasis IoT dengan Algoritma Waypoint Follower serta Antarmuka ROS2-HTML

Penggunaan Drone sebagai transportasi medis menawarkan solusi inovatif untuk mengatasi keterbatasan akses geografis, namun menghadapi tantangan utama dalam hal keandalan sistem kontrol dan jaminan keamanan muatan. Penelitian ini bertujuan merancang bangun sistem Drone medis modular yang mengintegrasikan Drone Board, safety-lock medical-box berbasis servo, serta sistem kendali Robot Operating System 2 (ROS2) dengan flight controller PX4 melalui middleware Micro XRCE-DDS dan antarmuka Ground Control Station (GCS) berbasis HTML. Menggunakan kerangka kerja VDI 2206 dengan logika kontrol otonom Finite State Machine (FSM), validasi sistem dilakukan melalui pengujian komponen fisik dan simulasi Gazebo. Hasil penelitian menunjukkan keberhasilan integrasi sistem secara menyeluruh, di mana mekanisme pengunci Medical-Box terbukti mencapai reliabilitas 100% dalam 40 kali percobaan penguncian dan pembukaan baik pada kondisi tanpa muatan maupun beban maksimum 2 kg tanpa kegagalan mekanis, menjawab urgensi keamanan spesimen medis secara efektif. Kinerja misi otonom divalidasi melalui simulasi 4 Waypoint dengan fitur multi-landing yang mencapai tingkat keberhasilan 100%, dengan error posisi navigasi (�pos) berkisar antara 1.35m hingga 1.57 m, akurasi pendaratan multi-landing sebesar 0.84 m, dan error pendaratan final sebesar 2.06 m di mana sumbu Y menjadi kontributor dominan, serta latensi komunikasi USB/FTDI yang terbukti lebih rendah dibandingkan telemetri radio.