Penerapan Sistem Kendali Kecepatan Motor pada Robot Polebot dengan Pengendali PID

Kemampuan robot beroda dalam mengatur kecepatannya sangatlah penting. Ketika robot beroda melakukan mobilisasi ke titik koordinat tertentu tanpa adanya pengaturan kecepatan pada masing-masing motor, robot akan bergerak terlalu cepat dan tidak terkendali. Oleh karena itu, diperlukan sebuah sistem kendali kecepatan pada robot beroda untuk meningkatkan performa pergerakannya. Penelitian ini menerapkan sistem kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) untuk mengatur kecepatan tersebut. Metode penalaan (tuning) yang digunakan untuk mencari nilai konstanta PID adalah metode respon frekuensi Ziegler-Nichols dan metode trial and error. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan secara eksperimental, diperoleh parameter konstanta PID terbaik untuk Motor 1 (Kp = 0,015692; Ki = 0,06035; Kd = 0,00101), Motor 2 (Kp = 0,0154; Ki = 0,055; Kd = 0,0001078), dan Motor 3 (Kp = 0,014222; Ki = 0,052674; Kd = 0,00009). Sementara itu, penalaan otomatis menggunakan MATLAB menghasilkan nilai parameter untuk Motor 1 (Kp = 0,1; Ki = 0,2875; Kd = 0), Motor 2 (Kp = 0,1; Ki = 0,3075; Kd = 0), dan Motor 3 (Kp = 0,1; Ki = 0,2307; Kd = 0). Perbedaan nilai parameter antara hasil penalaan otomatis MATLAB dan pengujian riil ini terjadi karena pemodelan pada simulasi kurang merepresentasikan kondisi fisik dan dinamika sistem yang sebenarnya pada masing-masing motor.