Implementasi Motor Stepper Bipolar pada Arm Manipulator 6 DOF dengan Pengendali Master Controller

Arm manipulator merupakan salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan di dalam dunia industri. Robot ini dirancang dengan motor penggerak berbentuk menyerupai lengan manusia untuk mempermudah berbagai pekerjaan manufaktur. Penerapan arm manipulator yang telah banyak digunakan secara luas meliputi proses pengelasan (welding), pengecatan (painting), pengeboran (drilling), serta pemindahan barang (material handling). Pada Proyek Akhir ini, dirancang sebuah arm manipulator 6 DoF (Degrees of Freedom) atau lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan. Sistem mekanik ini digerakkan oleh motor stepper yang dikendalikan melalui perangkat joystick khusus yang berfungsi sebagai master controller.

Proses pengendalian robot dilakukan secara jarak jauh (remote) dengan memanfaatkan media komunikasi data serial. Melalui rancang bangun ini, serangkaian pengujian dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui performa implementasi motor stepper pada arm manipulator 6 DoF, serta mengukur tingkat akurasi pergerakan motor berdasarkan jumlah pulsa kendali yang diberikan.

Hasil pengujian menunjukkan tingkat presisi yang sangat tinggi pada setiap sendi robot. Nilai error yang dihasilkan pada masing-masing bagian meliputi joint 1 sebesar 0,27%, joint 2 sebesar 0,40%, joint 3 sebesar 0,13%, joint 4 sebesar 0,09%, joint 5 sebesar 0,15%, dan joint 6 sebesar 0,03%. Berdasarkan data pengujian terhadap keenam joint tersebut, diperoleh nilai rata-rata error keseluruhan sistem yang sangat minim, yaitu hanya sebesar 0,14%.