Rancang Bangun Sistem Kendali Universal Robot Gripper Berbasis Arduino Menggunakan UR5e

Universal Robot gripper merupakan bagian dari robot untuk proses pengambilan benda kerja yang dapat diinstal di berbagai robot. robot gripper yang berada di pasaran membutuhkan beberapa penyesuaian pada sektor grippernya untuk digunakan di robot yang lain. Tujuan penelitian ini adalah membuat satu sistem kendali universal robot gripper yang dapat digunakan di UR5e dan Yaskawa motoman MH5. Sistem kendali merupakan suatu sistem yang menghasilkan nilai tertentu sebagai keluarannya melalui pengubahan nilai dari masukan sistem. Pada pembuatan proyek akhir ini, penulis memprogram URCap yang dapat memudahkan pengendalian antara pengguna robot dan universal robot gripper. URCap merupakan sebuah perangkat lunak yang dapat di-install dalam teach pendant UR5e, perangkat lunak ini akan menampilkan antarmuka dan mengeluarkan sinyal digital melalui Tool I/0. Program arduino juga dibuat guna penerimaan sinyal baik dari UR5e ataupun Yaskawa MH5 untuk menggerakan gripper dengan aktuator motor servo yang dapat menyesuaikan dimensi benda yang dicekam. Berdasarkan pengerjaan dan pengujian proyek akhir ini, UR5e dan Yaskawa MH5 berhasil mengendalikan robot gripper ini menggunakan sistem kendali yang dibuat dengan tingkat keberhasilan 100% dari 60 kali pengujian komunikasi data. Program arduino juga berhasil memberikan perintah untuk menggerakan gripper yang memiliki respon program baik pada penyesuaian terhadap pengujian mencekam benda.