Rancang Bangun Sistem Kendali Universal Robot Gripper untuk Yaskawa MH5-DX100 (Elektrikal)

Universal Robot Gripper merupakan sebuah Gripper robot yang digunakan untuk melakukan pick and place benda kerja. Universal robot gripper memiliki tujuan agar dapat digunakan pada berbagai macam robot dan dapat dikontrol melalui teach pendant masing-masing robot tanpa melakukan banyak penyesuaian jika dibandingkan dengan gripper yang ada di pasaran. Dalam pengerjaan Universal Robot Gripper ini penulis harus menentukan jenis komunikasi dan komponen elektrikal yang tepat pada masing masing robot agar power supply yang disediakan oleh arm robot mengeluarkan tegangan yang sesuai dengan spesifikasi masing-masing robot. Digunakan motor servo MG995 sebagai actuator untuk menggerakan finger dari Universal Robot Gripper yang diatur menggunakan microcontroller berupa Arduino Uno Wi-fi. Untuk komunikasi arm robot UR5e dengan Arduino melalui connector 8-pin yang ada pada flage arm robot. Pada arm robot Yaskawa MH5 akan menggunakan metode komunikasi melalui controller box yang tersedia. Variabel pada robot yang akan digunakan antara lain : Internal Power supply sebagai power untuk memberi tegangan pada Arduino dan juga motor servo MG995. Digital Output robot sebagai sinyal masukan pada Arduino. Potensiometer juga digunakan sebagai sensor pengaturan posisi dari motor servo dengan tujuan mengoptimalkan cara kerja gripper. Hasil proyek akhir ini yaitu Universal Robot Gripper dapat digunakan pada Yaskawa MH5 dan UR5e menggunakan komponen elektrik yang sudah ditentukan dan dapat dikendalikan melalui teach pendant Yaskawa DX-100 dan teach pendant UR5e tanpa melakukan banyak penyesuaian, dengan presentase keberhasilan mencekam benda kerja mencapai 100% dalam 60 kali percobaan.