Implementasi Kendali PID Kecepatan dan Kinematika 4 Roda Omniwheel pada Wheelbase Robot KRAI 2022

Wheelbase robot adalah suatu sistem base atau permukan bawah dalam robot dengan bentuk tertentu dan menggunakan roda sebagai penopang utama yang bersentuhan langusung dengan lantai. Peran utama dari wheelbase ini adalah menopang bagian atas dari beban robot dan melakukan mobilisasi dari satu titik ke titik yang lain dalam sumbu x dan sumbu y koordinat katesian. Model pergerakan wheelbase yang digunakan pada robot KRAI kali ini adalah dengan menggunakan kinematika 4 roda omniwheel yang digerakan oleh akuator berupa motor DC (Direct Current) PG45 sebanyak 4 unit dan bergerak beraturan berdasarkan model kinematika omniwheel untuk 4 roda. Motor DC tersebut dihubungkan langsung dengan roda omniwheel dengan diameter 127mm dengan fomasi sudut tiap roda terhadap sumbu x-nya α1=45º, α2=135 º, α3=225 º, α4=315 º. Selain itu terdapat sistem closed loop dengan kendali PID untuk mengoreksi nilai kecepatan yang dikeluarkan. Koreksi yang dilakukan tersebut berantung pada nilai feedback kecepatan yang terbaca oleh encoder. Dengan kendali PID nilai setpoint kecepatan yang dikeluarkan oleh fungsi kinematika dapat dikoreksi sehingga bisa mencapai kondisi tunak. Spesifikasi rata-rata dari respon kecepatan yang dihasilkan : Rise time selama 0.7s, Overshoot sebesar 0%, Settling time selama 1.15 sekon, dan Steady state error sebesar 1.39%. Untuk error kepresisian perpindahan pada sumbu x adalah 15,46% dengan error linearitasnya sebesar 19,34%. Sedangkan pada sumbu y error kepresisian perpindahanya adalah 13,74% dengan error linearitasnya sebesar 21,15%.