Pengendali PID Untuk Gripper Pada Robot Pemadam dan Penyelamat

Robot pemadam dan penyelamat merupakan robot berkaki jenis hexapode yang diberi tugas untuk memadamkan api dan menyelamatkan korban yang terjebak dalam kebakaran yang di implementasikan dengan nyala api lilin di dalam suatu ruangan. Robot menggunakan lidar untuk mengetahui posisi dan ke arah mana robot akan bergerak. Pada aplikasi penyelamatan, digunakan gripper untuk mengangkat dan memindahkan korban ke safe zone yang dikendalikan dengan control PID. Digunakan dua buah motor dalam mekanisme gripper yang dibuat, satu motor lifter menggunakan Dynamixel AX-12 dan satu motor gripper menggunakan MG-90. Part gripper dibuat dengan menggunakan 3D Printer dengan bahan filament PLA. Pada gripper ini terdapat satu buah sensor infrared yang berguna untuk mendeteksi keberadaan korban, sensor ini diletakan pada bagian dudukan motor servo MG90. Pada gripper ditambahkan karet gelang yang dipasangkan pada dua baut agar dapat memegang benda dengan erat. Hasil selisih pembacaan sensor inframerah dengan dinyalakannya lampu merkuri berkisar antara 4cm sampai dengan 44cm dengan batas maksimum pembacaan di 80cm efektifnya.