Sistem Pengendalian Tekanan dalam Antechamber pada Mesin Glove Box berbasis PID

Glove box merupakan peralatan yang digunakan untuk menciptakan lingkungan kerja terkontrol dan terisolasi, salah satunya dengan dilakukannya pengendalian tekanan negatif pada antechamber untuk mencegah kontaminasi selama proses dekontaminasi material sensitif. Pengendalian tekanan secara manual pada sistem glove box memiliki kelemahan berupa potensi kebocoran dan kesulitan mempertahankan tekanan stabil dalam jangka panjang. Penelitian ini mengembangkan sistem pengendalian tekanan otomatis berbasis PID menggunakan PLC Haiwell AC12M0R sebagai pengendali utama, sensor tekanan Autonics PSS-C01V sebagai umpan balik tekanan, dan proportional valve sebagai aktuator kendali laju aliran vakum. Tuning parameter PID dilakukan menggunakan metode Ziegler-Nichols yang diterapkan melalui simulasi MATLAB Simulink dan diuji pada plant glove box nyata. Hasil pengujian menunjukkan tuning metode pertama menghasilkan overshoot sebesar 6%, sedangkan tuning metode kedua lebih agresif dengan overshoot mencapai 45%. Tune PID berhasil menurunkan overshoot rata-rata menjadi 3% dengan steady state error sebesar 1 mbar. Sistem berhasil mempertahankan tekanan dalam rentang -100 mbar hingga -500 mbar selama 120 detik dan meningkatkan kestabilan tekanan selama proses dekontaminasi. Hasil ini menunjukkan bahwa sistem pengendalian otomatis berbasis PID lebih efektif dibandingkan metode manual dalam mengendalikan dan menjaga tekanan negatif antechamber secara stabil dan efisien.