Implementasi Fitur Teach and Playback pada Manipulator Arm Berbasis Mikrokontroler STM32

Kebutuhan akan otomasi robotik yang intuitif dan terjangkau menjadi tantangan utama, terutama bagi pengguna non-ahli. Penelitian ini menjawab permasalahan tersebut dengan mengembangkan sebuah sistem manipulator arm 5-DOF yang dilengkapi fitur teach-and-playback yang fleksibel. Metode yang digunakan meliputi perancangan dan implementasi sistem terintegrasi yang terdiri dari prototipe mekanik berbasis cetak 3D, kontroler OpenCM 9.04, dan motor servo Dynamixel. Metode pengajaran ganda diimplementasikan, memungkinkan pengguna merekam gerakan baik secara fisik (direct teaching) maupun melalui Antarmuka Pengguna Grafis (GUI) yang dikembangkan dengan Python. Kinerja sistem kemudian dievaluasi secara kuantitatif melalui pengujian akurasi posisi dan konsistensi gerak (repeatability). Hasil pengujian menunjukkan bahwa seluruh fitur fungsional berhasil diimplementasikan. Pengujian akurasi menghasilkan rata-rata Euclidean Error sebesar 30,86 mm, dengan deviasi terbesar konsisten terjadi pada sumbu Z akibat pengaruh gravitasi. Pengujian repeatability menunjukkan konsistensi yang sangat tinggi pada sumbu X dan Yaw, namun variabilitas yang lebih besar pada sumbu Y dan Z, yang menunjukkan bahwa performa sistem sangat bergantung pada pose lengan karena pengaruh gravitasi.