Implementasi Sliding mode Control untuk Sistem Kendali Kestabilan Pergerakan Robot Mobile pada Lintasan Lurus di Area Persawahan

Sistem pertanian tradisional menghadapi kendala produktivitas akibat keterbatasan tenaga kerja dan risiko kerusakan tanaman saat mekanisasi. Modernisasi melalui robot mobile menjadi solusi potensial, namun navigasi di lahan sempit seperti sawah menimbulkan tantangan dalam pengendalian gerak yang presisi. Penelitian ini mengusulkan penerapan Sliding Mode Control (SMC) untuk meningkatkan kestabilan dan ketahanan sistem kendali robot mobile terhadap gangguan dan variasi permukaan. Algoritma trajectory tracking diterapkan agar robot dapat mengikuti lintasan secara akurat dan adaptif. Sistem dirancang dalam kerangka kontrol closed-loop, yang memungkinkan penyesuaian kecepatan dan percepatan secara real-time untuk meminimalkan deviasi posisi. Validasi dilakukan melalui simulasi menggunakan ROS2, dengan visualisasi di Gazebo dan RViz. Hasil simulasi menunjukkan skenario 1 dan 8 memiliki performa terbaik dengan error posisi 0 cm, sementara skenario lainnya tetap akurat dengan error maksimal 0,1 cm. Sistem juga mampu menolak gangguan lateral dengan respon korektif < 1,5 detik. Namun, pada implementasi fisik, motor hanya menghasilkan 14,4 Nm, jauh di bawah kebutuhan 43 Nm, sehingga robot tidak dapat bergerak. Ini membuktikan efektivitas SMC dalam simulasi, namun diperlukan penyesuaian desain mekanik untuk aplikasi nyata.