IMPLEMENTASI SISTEM SORTIR KONVEYOR PADA MATERIAL METAL DAN NON-METAL DENGAN INTEGRASI ARDUINO DAN UNITY

Cyber-Physical System (CPS) mengintegrasikan sistem fisik dan virtual untuk memungkinkan pemantauan dan pengendalian proses fisik secara real-time dan efisien. Salah satu tantangan dalam pengembangan CPS adalah mengintegrasikan mikrokontroler Arduino sebagai kontrol fisik dengan virtual plant berbasis Unity, terutama dalam sinkronisasi data dan komunikasi real-time. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem integrasi antara Arduino dan Unity dalam sebuah sistem sortir konveyor. Proses perancangan dilakukan menggunakan pendekatan metodologi VDI 2206 yang mencakup aspek mekanik, elektrik, dan informatika. Konveyor fisik dilengkapi sensor infrared dan proximity untuk mendeteksi material metal dan non-metal serta aktuator pneumatik sebagai pemisah. Sistem virtual dibangun dengan Unity untuk menampilkan simulasi 3D secara interaktif dan terhubung ke sistem fisik melalui komunikasi serial. Hasil pengujian menunjukkan integrasi berjalan dengan baik, dengan rata-rata delay komunikasi sebesar 1,64 detik. Virtual plant mampu menampilkan kondisi fisik secara real-time dan menyediakan kontrol visual melalui antarmuka pengguna. Performa penyortiran tergantung pada kombinasi kecepatan motor Pulse Width Modulation (PWM) dan waktu delay, dengan hasil optimal tercapai pada PWM 90 (1100–1500 ms), PWM 150 (700–900 ms), dan PWM 220 (600–800 ms). Di luar rentang tersebut, akurasi menurun akibat ketidaksesuaian kecepatan objek dengan waktu respon sistem. Penelitian ini menunjukkan bahwa integrasi antara sistem fisik dan simulasi virtual dapat menjadi solusi efektif untuk pengujian dan pengembangan sistem otomasi yang efisien dan minim risiko.