Implementasi Sistem Kendali Pergerakan Robot Paralel Delta 3-DoF pada Lintasan Lurus

Robot paralel Delta 3-DoF banyak digunakan dalam industri perakitan dan pengemasan karena kecepatan dan presisinya. Tantangan utama robot ini adalah menjaga kestabilan lintasan, khususnya dalam mengoordinasikan tiga aktuator yang saling terhubung, karena ketidaktepatan gerak dapat memengaruhi akurasi dan keterulangan posisi end-effector. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem kendali pergerakan lintasan lurus pada robot paralel Delta 3-DoF menggunakan kontrol point-to-point dengan interpolasi linear yang didukung perhitungan kinematika maju, inverse kinematics, dan inverse Jacobian. Evaluasi sistem dilakukan melalui pengujian pose accuracy, path accuracy, dan repeatability. Hasil pengujian menunjukkan akurasi posisi sebesar 99,89% untuk sumbu X, 99,56% untuk sumbu Y, dan 97,53% untuk sumbu Z. Pada path accuracy, sistem mempertahankan akurasi rata-rata 99,13% khusus pada sumbu X. Repeatability menunjukkan deviasi maksimum sebesar 0,1 mm hingga 0,23 mm di setiap sumbu. Dengan hasil tersebut, sistem kendali yang dirancang terbukti mampu menjaga kestabilan lintasan lurus dan menghasilkan pergerakan dengan tingkat akurasi serta keterulangan yang baik, sehingga layak diterapkan pada aplikasi industri dengan toleransi posisi di bawah 2 mm.