Analisis Komparatif Algoritma Multi-sensorFusion untuk Pengukuran Akurasi Sudut Aktuator pada Prototipe Robot Delta 3DOF

Robot Delta memerlukan akurasi sudut aktuator yang tinggi, namun sistem kendali open-loop yang umum digunakan belum menyediakan mekanisme umpan balik untuk verifikasi posisi secara real-time. Penelitian ini mengusulkan integrasi sistem umpan balik closed-loop berbiaya rendah dengan pendekatan fusi multi-sensor(IMU MPU6050 dan rotary encoder AS5600) untuk meningkatkan akurasi. Sembilan konfigurasi sistem diuji, menggabungkan tiga algoritma fusi dengan tiga arsitektur berbeda. Hasil pengujian kuantitatif menunjukkan bahwa Konfigurasi C5 (Complementary Filter, arsitektur 3-Way Independent) mencapai akurasi statis terbaik dengan error absolut 0,67° dan deviasi standar 0,089°. Untuk kinerja dinamis, Konfigurasi C3 (Weighted Average) memberikan respons tercepat dengan settling time 1,1 detik dan overshoot minimal 1,67%, sementara Konfigurasi C4 (Complementary Filter) menawarkan gerakan paling stabil dengan tanpa overshoot (0%). Disimpulkan bahwa terdapat trade-off kinerja, di mana Konfigurasi C5 direkomendasikan untuk aplikasi presisi tinggi, sedangkan Konfigurasi C3 dan C4 lebih superior untuk aplikasi yang menuntut gerakan dinamis yang cepat dan stabil.