Sistem Kendali Differential Drive Mobile Robot

DDMR (Differential Drive Mobile Robot) merupakan salah satu jenis robot mobile yang populer saat ini. Pergerakan yang stabil adalah hal yang penting pada DDMR. Tugas akhir ini bertujuan membuat sebuah DDMR dengan penerapan sistem kendali untuk mencapai kestabilan dalam pergerakan robot pada sistem yang berbasis ROS2. Selain itu, metode kendali berbasis PID juga diaplikasikan untuk meningkatkan kestabilan dan respon sistem terhadap masukan nilai kecepatan yang diinginkan. Dengan menerapkan metode penalaan parameter kendali PID secara manual, didapatkan peningkatan pada hasil respon sistem yang cukup signifikan. Meskipun sistem menghasilkan overshoot sebesar 4%, rise time sistem meningkat sebesar 95,5% dan juga settling time menjadi lebih cepat hingga 95,6% dari respon sebelumnya. Selain itu, komunikasi antara perangkat robot dengan komputer melalui jaringan nirkabel Wi-Fi hanya menghasilkan waktu tunda sekitar 0.0011091 milidetik. Kesimpulannya sistem yang diaplikasikan mulai dari segi mekanik hingga kendali robot berhasil diterapkan dengan baik.