Implementasi Posisi dan Navigasi Otomatis berbasiskan Sensor Time of Flight untuk Robot Hexapod

Hexapod adalah robot berkaki enam yang dirancang untuk memberikan stabilitas dan fleksibilitas dalam bergerak di medan tidak terstruktur, membuatnya ideal untuk aplikasi pencarian dan penyelamatan pasca bencana. Sensor Time of Flight (ToF) digunakan untuk pemetaan dan penghindaran rintangan. Namun, masalah sering muncul akibat ketidakstabilan pembacaan sensor ToF yang menyebabkan perbedaan antara peta awal dan data yang diperoleh selama navigasi otomatis. Penelitian ini menggunakan STM32 sebagai pengontrol untuk memproses data sensor ToF secara lokal sebelum diteruskan ke Jetson Nano, dengan tujuan meningkatkan akurasi dan kecepatan pemrosesan data. Metode yang diterapkan meliputi penyaringan gangguan sinyal, pengecekan dan penghapusan data yang tidak sesuai, serta pemutakhiran peta secara dinamis berdasarkan data yang baru terdeteksi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penggunaan STM32 berhasil mengurangi latensi sensor ToF hingga 50% dan meningkatkan konsistensi pembacaan hingga 90%, yang menghasilkan peta dan navigasi yang lebih akurat. Selain itu, optimasi ini memungkinkan robot untuk mendeteksi hingga 8 sensor ToF, dibandingkan dengan hanya 1-2 sensor sebelumnya. Kesimpulannya, penggunaan STM32 sebagai pengontrol untuk konversi data sensor ToF terbukti efektif dalam meningkatkan performa dan keandalan sistem navigasi otomatis pada robot hexapod di lingkungan dinamis.