Implementasi Waypoint Navigation dan Computer Vision untuk Monitoring Patok pada Quadcopter Berbasis ROS (Robot Operating System)

Indonesia berbatasan dengan Papua Nugini, Malaysia, Timor Leste, dan Singapura, yang menyebabkan patok batas negara rawan sengketa wilayah, hilang. atau bergeser. Kasus pergeseran patok sering terjadi karena akses yang sulit dan lama Untuk mengatasi hal ini, penelitian ini merancang sistem navigasi waypoint pada quadcopter dengan teknologi computer vision. Sistem ini menggunakan kamera sebagai sensor untuk mengenali ArUco Marker di atas patok, diproses oleh algoritma OpenCV. Pada ketinggian 5 meter, patok berukuran 40x40 cm dapat dikenali dengan keberhasilan 80%. Pengujian perpindahan posisi patok menunjukkan rata-rata kesalahan 6,5%. Hasil pengujian menunjukkan rata-rata kesalahan navigasi quadcopter sebesar 5%. Tingkat komunikasi quadcopter ditemukan efektif hingga 150 meter, melewati batas tersebut koneksi akan terputus. Kekurangan sistem ini adalah dalam pemilihan perangkat keras, tetapi kelebihannya mudah dikembangkan dan efisien. Disarankan penggunaan komputer dengan spesifikasi lebih tinggi, program pemrosesan gambar berbeda, dan kamera resolusi tinggi. Perluasan jaringan komunikasi juga diperlukan untuk implementasi di batas negara.