Ardiansyah, Ahmad Rivaldhi (2025) Pengembangan Protopipe Arm Manipulator 7 Function Berbasis Kontrol Master-Slave melalui Komunikasi Serial. Sarjana Terapan Laporan Karya Tulis Ilmiah, Politeknik Manufaktur Bandung.
![[thumbnail of BAB-1]](https://repositori.polman-bandung.ac.id/style/images/fileicons/text.png)
Text (BAB-1)
221341002_Ahmad Rivaldhi Ardiansyah_BAB-1.pdf - Accepted Version
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (364kB)
Text (BAB-2)
221341002_Ahmad Rivaldhi Ardiansyah_BAB-2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (332kB) | Request a copy
Text (BAB-3)
221341002_Ahmad Rivaldhi Ardiansyah_BAB-3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (654kB) | Request a copy
Text (BAB-4)
221341002_Ahmad Rivaldhi Ardiansyah_BAB-4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (745kB) | Request a copy
Text (BAB-5)
221341002_Ahmad Rivaldhi Ardiansyah_BAB-5.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (90kB) | Request a copy
Abstract
Penelitian ini bertujuan mengembangkan prototipe arm manipulator 7-function (6 DOF dan 1 gripper) dengan sistem kontrol master–slave berbasis komunikasi serial menggunakan mikrokontroler STM32F. Sistem dirancang untuk meningkatkan akurasi dan respons kendali secara real-time. Metode pengembangan menggunakan pendekatan waterfall melalui tahapan analisis, desain, implementasi, dan pengujian. Master controller memanfaatkan potensiometer dan joystick untuk membaca pergerakan, kemudian data dikirim ke unit slave yang menggerakkan motor stepper melalui driver TB6600. Hasil pengujian menunjukkan rata-rata error sudut di bawah 3°, waktu respon cepat, serta kemampuan pengulangan posisi (repeatability) yang konsisten. Sistem menunjukkan performa yang presisi dan stabil, serta memiliki potensi untuk diterapkan pada aplikasi robotika dengan kebutuhan manipulasi presisi tinggi.
| Item Type: | Laporan Karya Akhir Mahasiswa (Sarjana Terapan) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | arm manipulator, kontrol master-slave, STM32F, komunikasi serial, responsivitas, repeatability |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TS Manufactures |
| Divisions: | Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur & Mekatronika > S.Tr. Prodi Teknologi Rekayasa Mekatronika |
| Depositing User: | ahmad rivaldhi ardiansyah |
| Last Modified: | 02 Sep 2025 01:28 |
| URI: | https://repositori.polman-bandung.ac.id/id/eprint/881 |
Actions (login required)
- View Item