Program Kontrol Kendali Quadcopter Berbasis Waypoint Trajectory Menggunakan Robot Operating System (ROS)

Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat tanpa awak yang mampu melakukan gerak rotasi dan translasi. Gerak lateral way point adalah gerak translasi dimana Quadcopter akan bergerak menuju titik-titik bidang koordinat sumbu x, y, dan z. Dalam proyek akhir ini, rencana lintasan berbentuk segi empat, sehingga Quadcopter akan bergerak dengan rute yang telah ditentukan. Perancangan sistem program control kendali Quadcopter digunakan untuk mempertahankan gerak lateral Quadcopter. Dalam hal ini, auto-tuning akan mengambil tindakan yang digunakan untuk menentukan parameter kp, ki, dan kd saat Quadcopter bergerak menuju lintasan. Dikarenakan parameter plant selalu berubah sesuai dengan keadaan, maka penggunaan PID yang sudah ada pada ROS ini sendiri, diharapkan dapat menjaga kestabilan Quadcopter secara real time saat bergerak dari titik awal menuju ke titik akhir. Metode pengerjaan proyek akhir ini difokuskan pada pengembangan program kontrol kendali berbasis waypoint menggunakan bantuan Robot Operating System, dimana di dalam ROS ini sendiri, digunakan beberapa package yaitu Mavros, Mavlink. Hasil dari pengerjaan proyek akhir ini adalah sebuah system untuk membuat kontrol kendali trajectory berbasis waypoint menggunakan Robot Operating System yang dapat dikendalikan secara simulasi pada Gazebo dan real time Quadcopter.