Distribusi Beban Komputasi pada Sistem Pemetaan SLAM Gmapping untuk Three Omnidirectional Wheel Mobile Robot Berbasis Dual-Komputer di Perpustakaan

Sistem pemetaan pada mobile robot diperlukan untuk beroperasi dilingkungan yang tidak terstruktur dimana pengujian pada penelitian ini jenis robot yang digunakan 3 roda omnidirectional mobile robot yang dilakukan di area yang telah ditentukan di perpustakaan POLMAN Bandung menggunakan algoritma SLAM Gmapping dalam platform ROS. Karena algoritma ini cocok untuk proyek dengan keterbatasan sumber daya komputer dan lingkungan 2D yang cukup kompleks. Namun terdapat pada penelitian terdahulu menunjukan pemakaian CPU dan RAM yang cukup tinggi dengan menggunakan satu komputer tertanam untuk menjalankan pemetaan SLAM Gmapping dimana hal ini memberatkan kinerja dari komputer tersebut dan secara otomatis membutuhkan daya operasi yang cukup besar. Maka digunakannya metode bencmarking untuk membandingkan hasil daripada penelitian ini dengan pendekatan 2 komputer yang terbagi menjadi komputasi utama untuk melakukan perhitungan algoritma pemetaan berbasis mesin virtual pada laptop dan komputasi pendukung yang menggunakan daya operasi yang rendah pada mobile robot. Tujuannya untuk mengetahui kinerja pemakaian CPU dan memori RAM tanpa mengurangi akurasi pemetaan SLAM Gmapping. Hasil pengujian pemetaan SLAM Gmapping menunjukan akurasi dari sensor 2D RPLiDAR sebesar 99,08% dan dari perhitungan odometri sebesar 96,15%, kemudian dari hasil pemakaian rata-rata tiap CPU menunjukan dari masing-masing komputer sebesar 31,7% dan 12,9% dimana pada penelitian terdahulu yang dilakukan satu komputer sebesar 35,3%, tetapi memang nilai pemakaian total CPU yang menunjukan bahwa CPU pada penelitian terdahulu yang menggunakan lebih banyak dua inti dari pendekatan ini lebih efisien sebesar 1,1%. Dan untuk pemakaian total memori RAM terbukti lebih efisien sebesar 14,3% dibandingkan penelitian terdahulu.