Penerapan Computer Vision pada Sistem Pengejaran Benda Bergerak: Studi Kasus Robot KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia) Beroda

Pengembangan Robot Sepak Bola Beroda dilakukan agar robot dapat melakukan permainan sepak bola di lapangan bola seperti layaknya manusia yang dapat melakukan pencarian, membawa, dan menendang bola bergerak. Tujuan penelitian ini adalah Mengetahui keberhasilan algoritma pendeteksian bola pada robot sepak bola beroda jika menggunakan algoritma YOLOv8 dan mengetahui keberhasilan algoritma pencarian shortest path antara robot dan bola pada robot sepak bola beroda jika menggunakan algoritma Dijkstra. Metode penelitian yang digunakan meliputi perancangan robot, implementasi YOLOv8 sebagai algoritma pendeteksi bola dan implementasi algoritma Dijkstra dalam lingkungan ROS, serta pengujian kinerja sistem navigasi pada robot omnidirectional di lapangan seluas 3x3 meter. Data dikumpulkan melalui sensor enkoder untuk mengetahui posisi robot dan kamera omnidirectional untuk mengetahui posisi bola. Hasil penelitian menunjukkan bahwa, dari ketiga skenario yang dibuat untuk pelatihan model, skenario ketiga merupakan skenario terbaik. Hal ini ditunjukkan dari hasil analisa confusion matrix dan recall confidence curve yang cukup baik pada pendeteksian bola dari jarak 30 – 300 cm. Pengujian pendeteksian bola diam dan bergerak menunjukkan bahwa robot berhasil mendeteksi bola diam dan bergerak. Error jarak pada berbagai sudut: 0 derajat (-1.34%), 45 derajat (-9.6%), 90 derajat (-17.18%), 135 derajat (-23.8%), 180 derajat (-31.75%), 225 derajat (-10.71%), 270 derajat (14.89%), dan 315 derajat (14.72%). Selain itu, robot juga mampu mengejar bola bergerak dan diam dengan baik. Hal ini menunjukkan bahwa kombinasi YOLOv8 dan Dijkstra efektif dalam pendeteksian dan navigasi bola pada robot sepak bola beroda.