Rancang Bangun Kendali Pergerakan Robot Paralel Delta 4RRR 4DOF Dengan ARDUINO Berbasis WEB

Nugroho, Zein Ari Pamungkas Setyo (2024) Rancang Bangun Kendali Pergerakan Robot Paralel Delta 4RRR 4DOF Dengan ARDUINO Berbasis WEB. Sarjana Terapan Laporan Karya Tulis Ilmiah, Politeknik Manufaktur Bandung.

[thumbnail of BAB-1] Text (BAB-1)
220341023 - Zein Ari Pamungkas Setyo Nugroho BAB 1.pdf - Accepted Version
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (885kB)
[thumbnail of BAB-2] Text (BAB-2)
220341023 - Zein Ari Pamungkas Setyo Nugroho BAB 2.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (1MB) | Request a copy
[thumbnail of BAB-3] Text (BAB-3)
220341023 - Zein Ari Pamungkas Setyo Nugroho BAB 3.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (1MB) | Request a copy
[thumbnail of BAB-4] Text (BAB-4)
220341023 - Zein Ari Pamungkas Setyo Nugroho BAB 4.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (1MB) | Request a copy
[thumbnail of BAB-5] Text (BAB-5)
220341023 - Zein Ari Pamungkas Setyo Nugroho BAB 5.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.
Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Robot Paralel Delta 4-DoF merupakan manipulator paralel dengan kombinasi
kecepatan, akurasi, dan kapasitas beban tinggi, menawarkan solusi ideal untuk
aplikasi industri yang membutuhkan pemindahan cepat dan presisi. Keunggulannya
dibandingkan Delta 3-DoF, yaitu ruang kerja yang lebih luas, kekakuan yang lebih
tinggi, dan presisi yang lebih tinggi, menjadikannya pilihan tepat untuk berbagai
aplikasi seperti pengemasan, manufaktur, dan pencetakan 3D. Penelitian
sebelumnya telah menunjukkan performa optimal robot Delta dengan kecepatan
100 komponen/menit, resolusi 0.085 mm, muatan 1 kg, ruang kerja 250x150 mm,
dan kontrol gerak dinamis yang mengikuti konveyor tanpa henti. Penelitian ini
berfokus pada pengembangan sistem kendali pergerakan robot Delta 4-DoF untuk
aplikasi pick and place dengan menggunakan antarmuka web serta untuk mengatasi
keterbatasan Delta 3-DoF. Simulasi dan eksperimen dilakukan untuk memvalidasi
kinerja sistem kendali, menghasilkan presisi dan kekakuan tinggi serta kemampuan
pick and place. Hasil penelitian ini memiliki nilai error tiap sumbunya yaitu Sumbu
X = 9,6 mm, Sumbu Y = 5,2 mm dan rata rata resultan = 11,2 mm. Penelitian ini
memberikan kontribusi terhadap pengembangan teknologi robot Delta 4-DoF dan
referensi bagi peneliti lain dalam mengembangkan sistem kendali untuk robot
paralel ini.

Item Type: Laporan Karya Akhir Mahasiswa (Sarjana Terapan)
Uncontrolled Keywords: Antarmuka Web, Pick and Place, Robot Paralel Delta 4-DoF, Sistem Kendali, Manipulator Paralel
Subjects: T Technology > TS Manufactures
Divisions: Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur & Mekatronika > S.Tr. Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi
Depositing User: user perpus
Date Deposited: 18 Jul 2025 07:31
Last Modified: 18 Jul 2025 07:31
URI: https://repositori.polman-bandung.ac.id/id/eprint/418

Actions (login required)

View Item
View Item