Implementasi Image Processing pada Master Multi-Quadcopter dengan Komunikasi Telemetri

Konflik perbatasan antarnegara terus menjadi ancaman yang konsisten terhadap perdamaian dan keamanan. Tidak hanya di tingkat nasional, tetapi juga mempengaruhi stabilitas keamanan dan perdamaian di tingkat internasional. Pemanfaatan drone sebagai alat untuk memantau perbatasan wilayah dinilai sangat potensial karena ukuran drone yang kecil dan mobilitasnya yang sangat fleksibel. Penelitian ini memanfaatkan sistem multi-UAV leader-follower untuk melakukan pelacakan lintasan dalam rangka memantau batas wilayah. Pada penelitian sebelumnya, fitur yang ada masih belum bisa mencakup hal tersebut. Sehingga diperlukan implementasi image processing dalam penelitian sebagai pengenal bentuk dan letak batas wilayah. Penelitian ini juga menggunakan modul radio telemetri sebagai media komunikasinya yang berfungsi untuk mengirim dan menerima informasi. Dengan memanfaatkan teknologi tersebut, harapannya komunikasi dapat tetap berlangsung walaupun sistem bekerja di daerah yang sulit dijangkau. Hasil pengujian menunjukan seluruh sistem dapat berjalan dengan baik. Setiap fungsi yang ada pada sistem (komunikasi telemetri, capture image, transfer image, dan compare image) dapat bekerja sebagaimana mestinya. Komunikasi telemetri dapat dilakukan hingga jarak lebih dari 300 m dengan waktu respon berkisar dari 3-115 detik dengan rata-rata waktu respon selama 5 detik di dalam ruangan dan 13 detik di luar ruangan. Keberhasilan pengiriman data berkisar dari 10%–80% di luar ruangan. Image processing juga bekerja dengan baik. Sistem dapat mengetahui arah dan pergeseran marker dengan ketelitian hingga milimeter (10-3 m) dengan nilai error berkisar dari 16,67% – 29% untuk gambar yang diambil oleh webcam dan 4% - 12,5% untuk gambar yang diambil oleh kamera HP.