Implementasi IR Lock pada Quadcopter untuk Safety Landing Menggunakan ROS

Poledrone (Polman Education Drone) atau merupakan quadcopter Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki empat rotor pendaratan simetris dan memiliki ketinggian yang sama di setiap sudutnya. Selain itu, Poledrone harus memiliki stabilitas yang baik dan mampu meminimalkan gangguan pada setiap gerakan dengan mengoptimalkan parameter sistem pengontrol. Namun sebagai sistem 6 DoF, Poledrone memiliki kompleks dinamis dengan non-linear yang tinggi, kopling yang kuat dan underactuated sehingga sulit untuk diubah menjadi algoritma kontrol. Poledrone dengan pengontrol PID sering mengalami overshoot yang menyebabkan tidak stabil sehingga mengakibatkan kegagalan pendaratan presisi tanpa kerusakan apa pun. Dengan memperhatikan beberapa kelebihan metode PID maka peneliti membentuk implementasi IR-Lock dengan kontrol PID pada Poledrone dengan menggunakan ROS sebagai middlewarenya. Hasil pengujian dengan IR-Lock adalah ketepatan pendaratan yang baik dan rata-rata waktu tempuh pendaratan adalah 11,073 s. Namun tanpa IR-Lock Ketepatan pendaratan cukup baik dan rata-rata waktu tempuh pendaratan adalah 5,84 s. Penelitian ini hasilnya dapat digunakan sebagai alat bantu pembelajaran guna memperoleh titik akurat yang lebih presisi pada sistem pendaratan Poledrone. Jadi, untuk penelitian selanjutnya, penelitian ini akan menggabungkan kamera dengan IR-Lock agar hasilnya lebih akurat.