Rancang Bangun Simulasi Alat Rehabilitasi UPPER LIMB END-EFFECTOR

Stroke merupakan salah satu penyebab utama disabilitas fisik, terutama pada ekstremitas atas. Rehabilitasi pasien stroke sering kali memerlukan alat bantu untuk mengembalikan fungsi motorik yang hilang. Dua tipe utama alat rehabilitasi upper limb yang umum digunakan adalah exoskeleton dan end-effector. Exoskeleton dirancang mengikuti struktur anatomi tubuh untuk mendukung gerakan yang lebih natural, tetapi berisiko menimbulkan gerakan atau postur abnormal jika alat tidak sesuai dengan bentuk tubuh pasien. Sebagai alternatif, end-effector dikembangkan untuk menghindari masalah tersebut. Alat ini menggunakan mekanisme empat batang seperti pegas yang memberikan dukungan gerakan dengan 2 derajat kebebasan (2 DOF), memungkinkan gerakan yang lebih fleksibel sesuai kebutuhan rehabilitasi pasien. Dalam penelitian ini, pengembangan alat end-effector dilakukan melalui simulasi menggunakan kontroler Arduino. Simulasi ini mengatur latihan dan kecepatan motor sesuai kebutuhan terapi, serta memonitor pergerakan melalui plot kartesian. Pengujian menunjukkan sensor MPU6050 memberikan kinerja stabil meskipun terdapat noise, dan sistem berhasil memberikan data konsisten untuk pemantauan pergerakan. Motor yang dikendalikan oleh algoritma simulasi mencapai target dengan akurasi memadai, dengan kesalahan posisi ±0.5 cm hingga ±2 cm. Namun, motor tidak mampu mengangkat beban lebih dari 1000 gram, mengindikasikan batas operasionalnya. Penelitian ini menunjukkan bahwa endeffector dapat dikendalikan dan dimonitor secara efektif dalam lingkungan simulasi, dan diharapkan menjadi lebih baik dibandingkan tipe exoskeleton dalam mendukung rehabilitasi pasien stroke.