Implementasi Kendali Fuzzy pada Ball Balancing Table dengan Kamera Menggunakan Metode Image Processing

Ball Balancing Table (BBT) diterapkan sebagai media didaktik untuk membantu mahasiswa mempelajari sistem kendali. BBT ini dirancang menggunakan metode image processing dengan kamera webcam untuk menjaga akurasi data, memberikan dampak positif signifikan dalam pembelajaran, dan membantu mahasiswa menguasai sistem kendali pada plant. Adapun fuzzy logic sebagai penentu rules untuk ball baancing table. Penelitian ini mengatasi masalah dengan mengimplementasikan image processing menggunakan kamera untuk mendeteksi posisi bola secara real-time. Kamera dipasang di atas plant untuk menangkap gambar bola dan permukaan meja, menggunakan algoritma deteksi tepi untuk melacak posisi bola secara akurat. Selanjutnya, data posisi dikirim ke sistem berbasis fuzzy logic untuk menyesuaikan kemiringan platform dan menjaga bola tetap di posisi yang diinginkan. Metodologi penelitian meliputi kalibrasi kamera, pengembangan algoritma deteksi citra, dan pengujian sistem BBT berbasis umpan balik, diuji dalam berbagai skenario untuk mengevaluasi kinerja algoritma dalam kondisi berbeda, termasuk variasi kecepatan dan arah pergerakan bola. Sistem Ball Balancing Table dengan kamera dan metode pemrosesan citra mampu mendeteksi posisi bola dengan memanfaatkan RGB-Red Plane dan HSV-Value Plane untuk kontras optimal antara pelat dan objek. Pengujian menunjukkan bahwa kecepatan pergerakan bola sangat dipengaruhi oleh posisi awal koordinat x dan y bola serta sudut kemiringan meja. Pada kasus tertentu yaitu posisi X = 50 dan Y = 78, dengan kemiringan meja sebesar 4,69°, bola memerlukan waktu 0,6 detik untuk mencapai titik keseimbangan. Sedangkan, pada posisi X = 100 dan Y = -27, dengan kemiringan 5,00°, bola membutuhkan waktu 0,8 detik untuk stabil. Ketika bola berada jauh dari titik pusat, waktu yang dibutuhkan untuk mencapai keseimbangan cenderung lebih lama. Namun, dengan peningkatan sudut kemiringan meja, sistem dapat mempercepat proses stabilisasi bola. Secara keseluruhan, BBT menunjukkan bahwa sistem yang dirancang dapat menjaga stabilitas pada rentang yang ditentukan yaitu dengan jarak 220 mm dari titik koordinat (0,0) untuk sumbu x dan dengan jarak 120 mm dari titik koordinat (0,0) untuk sumbu y.