Integrasi Sistem Pengendalian pada Skenario Pick-and-Place Makanan Menggunakan Robot Berdasarkan Computer Vision

Industri makanan di Indonesia mengalami transformasi yang signifikan menuju penerapan teknologi canggih dalam proses produksinya. Revolusi industri 4.0 telah memperkenalkan konsep seperti Internet of Things (IoT), kecerdasan buatan (AI), dan robotika maju untuk meningkatkan efisiensi dan akurasi. Robot menjadi solusi utama untuk menggantikan tenaga kerja manual dengan karakteristik efisiensi tinggi, biaya rendah, dan kesalahan minim. Integrasi robot dalam industri makanan telah menunjukkan peningkatan yang signifikan, tercermin dari peningkatan pemasangan robot sebesar 36,36% dari tahun 2019 hingga 2021. Studi ini mengimplementasikan deteksi objek menggunakan SSDLite MobileNetV3 dengan karakteristik komputasi yang rendah sehingga memungkinkan untuk mendukung operasi pick and place pada robot UR5e. Komunikasi antara sistem deteksi objek dan robot dilakukan melalui ROS dengan komunikasi soket dengan protokol TCP/IP. Kamera diatur dengan transformasi perspektif untuk memungkinkan konversi koordinat objek yang akurat, mengingat perbedaan dalam proyeksi dari dunia 3D ke 2D. Pelatihan yang dilakukan menghasilkan mAP 0,5 sebesar 94% dan mAP 0,5:0,95 sebesar 80%. Hasil pengujian deteksi menunjukkan tingkat presisi deteksi objek sebesar 1, recall sebesar 0,91, dan F1 score sebesar 0,95. Proses pick and place mencapai tingkat keberhasilan rata-rata sebesar 94,75% untuk pick dan 85,37% untuk place, menunjukkan kinerja yang baik dalam aplikasi praktis di lingkungan pengujian.